这时幕府第二军在距离京畿右道汉城府王京，数里之外时就遭遇到了明军袭击的消息，令王京驻守的倭军迅速行动了起来。
四万倭军当即出城准备迎战，但向北搜索了四、五里，却发现明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的第一阶队明军已然退回了坡州，所以他们只得无功而返。
但也让倭军加强了对王京以北的警戒和巡视，并在弘济院设立前哨阵地，以反制明军仍然不时出没的哨骑骚扰。
不过关于明辽东总镇右副总兵，突然退回坡州的行动，似乎是个谜团？或者正在酝酿着大的计划。
正月27日四更天丑时二刻，由幕府第六军立花家两位家老幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，率领的铁炮队数十人组成的物见队，在王京以北约6里的砺石岘附近，发现了明军大队的踪迹，并火急回报本队。
于是枕戈待旦的倭军迅速行动起来，以幕府第六军左近将监：立花宗茂，率军先行，各部跟随其后，相继向砺石岘进发。
当先赶到的幕府左近将监迅速占领砺石岘，由于当时大雾弥漫影响了视野，所以他并未急于进攻，而是一面下令士卒们吃早饭，一面开始排兵布阵。
前阵有；幕府和泉守：小野镇幸、幕府丹波守：米多比，七百人镇守，中阵有；幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，五百人镇守，后阵则由幕府左近将监：立花宗茂，与其弟幕府主膳正：高桥统增（立花直次）率二千人。
此时幕府但马守提出，幕府和泉守以及幕府丹波守皆为家中重臣，未防有失不可为先锋，并慨然自任，得到幕府左近将监的许可，争得先锋之位。
于辰时开始超越先阵进军。
很快中阵的幕府但马守，就在碧蹄馆与数百人的明军骑兵先头部队发生了接触，第一批投入战斗的是明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的辽东铁骑兵力五百人，以及李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，率领的150人与幕府倭寇展开拉锯战。
随即前阵的幕府和泉守以及后阵的幕府左近将监相继赶到，倭军兵力大增让明军有些吃不消，只能采取近攻打法，既；进入射程范围内者，均以火器击杀，在近者以兵器击杀，之后再驱赶。
这个方法让几批倭军吃亏，毕竟明军这边多数都是辽东骑兵，远近打法都很擅长，而倭军方面骑兵很少，多为步兵作战吃了很大的亏。
但这依旧让明军不敢轻易追击，只能苦苦坚持着等待救援。
也是示敌以弱的战术，其倭军主力想趁着大雾绕到明军侧翼进攻，故此倭军采取了车轮战术，消耗明军战斗力，迫使明军物资减少，不得不向后撤离，就这样苦苦坚持了一天便只能且战且退，倭军开始追击明军。
同时第二批到达战场的明将有明自在州游击将军：高升、明深阳中卫镇抚使：胡鸾、明定辽右卫镇抚使：张应种、明东宁卫右参将：李宁、明辽东总镇左副总兵：祖承训、明海州卫游击将军：孙守廉、明辽阳卫游击将军：葛逢夏，明复州卫游击将军：李芳春，等率领辽东马步军都司府亲兵1189名、海州卫马军700名、沈阳中卫马军702名、宽奠堡马军590名，总计3181人当属精锐前锋投入到战斗当中。
然而此时明军骑兵已经赶到，而幕府左近将监本部仅有二百余骑兵，其余都是步兵，不敢正面交锋明军，更不敢轻易偷袭，只好向后退至山谷，在隘口集中火绳枪对抗明军骑兵的冲击。
在到距离望客岘数町（几百米）距离的时候，忽然就遭遇到了明军增援部队的反击，幕府但马守本部百余人战死，让幕府第六军立花家军队陷入到苦战。
另一边从坡州赶往碧蹄馆的明东征提督：李如松，在途中遇到了狼狈撤下来的李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，连忙上前询问情况，才得知两队明军以被大批倭军围攻！
然而明东征提督依旧不怕，继续下令全军极速前进赶往碧蹄馆救援。
巳时明东征提督：李如松，与二弟明东征右副总兵：李如柏、五弟明密云后卫指挥佥事兼御倭副总兵：李如梅、六弟明神武中卫右参将：李如梓、七弟明沈阳右卫游击将军：李如梧、八弟明蓟州卫千户：李如桂、九弟明德州左卫总旗：李如楠、明东征左参将：张世爵、明金州卫指挥使：楼大友，等将领一起赶到了战场。
主帅明东征提督见第一批先锋队与第二批前锋，都面对增多的倭军正在犹疑不决时，当即喝令全军一齐向前，对倭军发动了反攻。
但此时同样在巳时初，幕府筑前守：小早川隆景、幕府主帅第八军左近卫权中将：宇喜多秀家，率领的四万倭军主力也赶到了望客岘战场上。
幕府筑前守发现反攻的明军中，竞有不同于别支队伍的主帅旗（三军司令旗）以及悬挂着的大明中军都督府左都督将帅旗，便带领倭军扑向这边。